O município recebeu o nome de Sentinela do Sul, por localizar-se numa zona elevada, antes isolada, permitindo que os soldados revolucionários montassem guarda, observando as tropas inimigas que se deslocavam à distância. A partir do século XVIII a região situada entre o rio Guaíba e Camaquã, que foi inicialmente habitada pelos índios Aracanes, um grupo fragmentado da tribo dos Tapes, que em 1819 passou a ser colonizada pelos portugueses. Passando a Vila no ano de 1853, e no ano de 1929 depois de transferida a sede para Tapes, estagnou-se até o momento de sua emancipação que ocorreu em março de 1992.
Sentinela do Sul está localizada a 85 Km da capital Porto Alegre.