Sua denominação atual, originou-se do Padroeiro São Martinho. Não houve nomes anteriores. A origem predominante de seus habitantes foi alemã. A área hoje ocupada pelo município de São Martinho, já pertencera à Santo Augusto, Três de Maio, Humaitá e Campo Novo. Passou à vila de acordo com a Lei n° 7199 de 31 de março de 1938. Finalmente, na data de 27 de novembro de 1963, pela Lei n. 4618, foi elevado à categoria de cidade.
São Martinho está localizada a 456 Km da capital Porto Alegre.