Fundada por migrantes italiano e luso-descendentes, no ano de 1926, vindos do interior de Caxias do Sul, Guaporé, Nova Roma e Taquari. Sua emancipação política se deu no dia 22 de maio de 1996. O nome Palmitinho teve origem no local onde acampavam os viajantes, em que havia muitas palmeiras. Assim, o local foi chamado pelo diminutivo afetivo.
Palmitinho está localizada a 442 Km da capital Porto Alegre.